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阿坝住房和城乡建设厅网站,模板网站seo,长春生活信息网,邢台瑞光网络科技有限公司代Matlab/Simulink#xff0c;自动控制/电气工程仿真#xff0c;教学辅导。 包括控制算法#xff08;模型预测#xff0c;滑模#xff0c;自适应#xff0c;H无穷#xff0c;鲁棒控制算法#xff09;和仿真模型#xff08;电机等#xff0c;只需要对象公式即可实现自动控制/电气工程仿真教学辅导。 包括控制算法模型预测滑模自适应H无穷鲁棒控制算法和仿真模型电机等只需要对象公式即可实现以及Simulink仿真模块制作matlab算法实现电机控制仿真里有个经典场景——永磁同步电机转速环控制。咱们拿模型预测控制MPC举个栗子先看被控对象公式% PMSM机械运动方程 J*dw/dt Te - Tl - B*w Te 1.5*p*(psi_f*iq (Ld-Lq)*id*iq)这里的转速环MPC核心是滚动优化。上代码看看预测步长内的优化计算function u mpc_core(x0, ref, N) % 构建QP问题 H blkdiag(0.1*eye(N), 10*eye(N)); % 控制增量权重矩阵 f -2*[zeros(N,1); ref*ones(N,1)]; % 目标函数线性项 % 动态约束这里用线性化模型 Aeq [kron(eye(N),A_model), kron(eye(N),B_model)]; beq repmat(-A_model*x0, N, 1); options optimoptions(quadprog,Display,off); u_opt quadprog(H,f,[],[],Aeq,beq,[],[],[],options); u u_opt(1); % 取首个控制量 end这段代码的关键在于权重矩阵的设置——0.1对应控制量变化率惩罚10对应转速跟踪误差。实际调试时这两个参数需要根据系统惯性量调整比如大惯量系统需要减小控制量惩罚项。说到Simulink实现有个骚操作是自定义S-Function模块。比如滑模控制器的切换函数function sys mdlOutputs(~,~,x,u) s x(2) - ref lambda*(x(1)-ref_int); % 滑模面 k 2.5; % 切换增益 iq_ref (J/(1.5*p*psi_f))*( -k*sign(s) - B*x(2) Tl_obs ); sys iq_ref; end在Simulink里封装成Masked Subsystem时记得把lambda参数设为可调变量仿真时直接拖滑块就能看到切换增益对抖振的影响比改代码重新编译方便多了。自适应控制在参数变化场景下特别有用。比如电机转动惯量J突变时的在线辨识% 递归最小二乘实现 function [theta, P] rls_update(y, phi, theta_prev, P_prev) K P_prev*phi/(1 phi*P_prev*phi); theta theta_prev K*(y - phi*theta_prev); P (eye(2) - K*phi)*P_prev; end这个函数可以放在MATLAB Function模块里实时运行配合Scope模块监视theta(1)也就是J的估计值能看到当负载突变时估计值大概在0.5秒内就能跟上真实值。最后分享一个鲁棒控制调试技巧在H无穷控制器设计后用sigmaplot命令绘制灵敏度函数曲线确保在所有频段都低于逆加权函数。当曲线出现尖峰时需要重新调整加权函数的转折频率这比直接跑时域仿真能更快定位问题。